設計一個ROV模擬訓練系統(tǒng)時，通常需要多臺計算機協(xié)同工作，每臺計算機承擔不同的任務模塊以保障系統(tǒng)性能和功能分離。以下是一個典型的配置建議：

（一）系統(tǒng)需要的計算機數量和任務分工

根據復雜度，3-6臺計算機為常見配置：

(1) 主仿真服務器

• 任務：
• 運行物理仿真和環(huán)境建模（包括ROV運動、流體動力學、水下環(huán)境模擬）。
• 管理仿真數據和場景資源。
• 推薦配置：
• CPU: Intel Xeon W-3400X（32核以上）
• GPU: NVIDIA RTX A5000或更高（加速物理仿真和3D渲染）
• 內存: 64GB DDR5以上
• 存儲: 8TB NVMe SSD（快速加載場景和存儲模擬結果）
• 操作系統(tǒng): Linux（如Ubuntu 22.04，適合ROS 2環(huán)境）或Windows Server

(2) 控制系統(tǒng)計算機

• 任務：
• 接收并處理用戶通過控制手柄或控制臺的輸入。
• 執(zhí)行ROV控制算法（如PID、MPC或AI增強控制）。
• 與主仿真服務器通信，實現實時控制反饋。
• 推薦配置：
• CPU: Intel第14代以上酷睿超頻處理器
• GPU: NVIDIA RTX 4060（無需高性能圖形渲染，但需要流暢數據可視化）
• 內存: 32GB DDR5以上
• 存儲: 1TB NVMe SSD以上
• 操作系統(tǒng): Windows 11或Linux（適配控制算法開發(fā)環(huán)境）。

(3) 顯示與可視化計算機

• 任務：
• 顯示ROV攝像頭實時畫面、聲納數據、導航狀態(tài)、機械臂操作等。
• 提供沉浸式3D可視化（如主視角、水下環(huán)境、地圖等）。
• 推薦配置：

• CPU: CPU: Intel第14代以上酷睿超頻處理器

• GPU: NVIDIA RTX A6000或RTX 4080（支持多屏幕顯示和高分辨率3D場景）
• 內存: 64GB DDR5
• 存儲: 2TB NVMe SSD
• 操作系統(tǒng): Windows 11

(4) 聲納與傳感器仿真計算機

• 任務：
• 運行聲納仿真模塊（如多波束、側掃聲納建模）。
• 處理水下傳感器數據（深度計、慣性導航系統(tǒng)、姿態(tài)傳感器等）。
• 與主仿真服務器同步生成實時數據。
• 推薦配置：

• CPU: CPU: Intel第14代以上酷睿超頻處理器

• GPU: NVIDIA RTX 4060或專業(yè)級顯卡（如Quadro系列）
• 內存: 32GB DDR5
• 存儲: 1TB NVMe SSD
• 操作系統(tǒng): Linux或Windows

(5) 數據記錄與分析計算機

• 任務：
• 記錄仿真過程中的所有操作數據、傳感器數據和訓練結果。
• 提供后處理工具（如軌跡分析、性能評估、報告生成）。
• 推薦配置：

• CPU: CPU: Intel第14代以上酷睿超頻處理器

• GPU: 無需高性能顯卡（集成顯卡即可）。
• 內存: 16GB DDR5
• 存儲: 4TB HDD + 1TB SSD。
• 操作系統(tǒng): Windows 11。

(6) 備用或開發(fā)計算機（可選）

• 任務：
• 用于開發(fā)新算法、測試模塊和代碼調試。
• 支持實時接入系統(tǒng)進行功能擴展。
• 推薦配置：
• CPU: Intel Core i7-13700H或AMD Ryzen 7 7735HS（移動工作站）。
• GPU: NVIDIA RTX 3060或集成顯卡。
• 內存: 32GB DDR5。
• 存儲: 1TB SSD。
• 操作系統(tǒng): Windows或Linux雙系統(tǒng)。

（二）計算機之間的網絡連接

?   高速局域網: 萬兆以太網交換機（10GbE）連接所有計算機，確保低延遲數據傳輸。

?   時間同步模塊: 使用PTP（精確時間協(xié)議）或GPS模塊同步不同計算機的仿真時鐘。

（三）顯示單元

（四）控制手柄

（1）ROV控制手柄

控制ROV的姿態(tài)、速度和深度，需要高精度手柄或控制臺。

• 推薦設備
• 專業(yè)操控手柄:
• Logitech G X56 HOTAS（帶多自由度操控桿，模擬真實ROV操控）
• Thrustmaster T16000M FCS（兼容多種軸向控制）
• 自定義工業(yè)級控制臺:
• 含速度控制推桿、方向操縱桿和按鍵編程，支持Ethernet/IP通訊。
• 功能要求
• 可控6自由度（前/后、左右、上下、偏航、俯仰、滾轉）。
• 具備震動反饋和抗干擾功能。

（2）機械手控制手柄

模擬真實機械手的多自由度操作，確保高精度操控。

• 推薦設備
• 3DConnexion SpaceMouse Enterprise:
• 支持多軸向的精準控制。
• 適用于多自由度機械手操作。

    或Hitec HS-5085MG、Futaba S3001 或類似產品。

• 定制控制手柄:
• 包含6-7自由度的操控桿和旋鈕，可用于控制機械臂的夾持和伸展動作。
• 腳踏控制器（選配）: 用于多任務協(xié)調操作。